【筆記】Underactuated Robotics

最近還是相當熱衷於上online course
但是好像漸漸沒有意志力把一門課好好上完lol

模式流於
1.完成第一周的進度
2.工作、或是沒力、時間修完

兩步。。

就結束了lol


通常沒能follow到課程進度的結果
1.告訴自己以後還有機會看，但通常比較特別的課不會開第二次。
2.就是沒有助教跟同學可以一起討論。雖然有討論區資料，但沒deadline追著你跑看也看不懂。
3.覺得花了時間卻沒拿到一個證書，很不愉悅XD


這一門主要學習的難點是
1.英文不好
2.控制、物理常識、matlab不熟
3.時間不夠

果然最重要的還是要想好自己想做什麼，然後付出時間，專心在這件事上。
想要的東西太多了，就會變得像本人這樣，每樣嚐一口，很容易就飽了。


這篇做個記錄，以後可以來這裡哀悼這些雄心壯志。
如果有心的話，可以比較好重新上手。

關鍵字
機器人, 飛行器, 控制理論, 微分方程, 矩陣, 線性代數, 非線性, 混沌, matlab, drake

drake是matlab 的套件，MIT開發的，用於模擬這種機器人的樣子。

web 版的教科書
http://people.csail.mit.edu/russt/underactuated/underactuated.html
課程網頁
https://www.edx.org/course/mitx/mitx-6-832x-underactuated-robotics-3511

Week0
課程介紹
Week1
講授Underactuated, actuated之間的不同。
很多系統雖然是非線性的。但我們還是可以計算出未來（t很大時）的趨勢，如果他是個會收斂的系統。