老鼠

從三合院裡長大有個好處是對蟑螂老鼠的耐受度較高。

因為排水口設計的關係，廚房、浴室很容易有小強跟米奇入侵。
尤其夏天，攻勢更是猛烈。

這樣洗澡吃飯不得安寧腹背受敵，我們勤儉的閩南人當然不是痛定思痛改善排水系統。
而是

拿起私利啪說我跟你拼了！！

－－－

對老鼠祭出捕鼠籠跟肉乾、
蟑螂則用萬用拖鞋。

我可以拍拍保證，從小身經百戰的我，面對未來的挑戰

絕對沒在怕的。

甚至後來加入家裡的雪納瑞！
也訓練來抓老鼠跟蟑螂。



全面動員


－－－
直到


最近我的登山鞋時裏頭探出一顆老鼠頭。
鞋旁多了幾哺老鼠屎。
我的玉腳差點跟鼠哥來個第二類親密接觸。

我
才
發
現
為什麼雪納瑞剪短毛跟老鼠會這麼像。

原來都是可以用物競天擇，共生關係來解釋。

一切都說得通了

【筆記】Underactuated Robotics

最近還是相當熱衷於上online course
但是好像漸漸沒有意志力把一門課好好上完lol

模式流於
1.完成第一周的進度
2.工作、或是沒力、時間修完

兩步。。

就結束了lol


通常沒能follow到課程進度的結果
1.告訴自己以後還有機會看，但通常比較特別的課不會開第二次。
2.就是沒有助教跟同學可以一起討論。雖然有討論區資料，但沒deadline追著你跑看也看不懂。
3.覺得花了時間卻沒拿到一個證書，很不愉悅XD


這一門主要學習的難點是
1.英文不好
2.控制、物理常識、matlab不熟
3.時間不夠

果然最重要的還是要想好自己想做什麼，然後付出時間，專心在這件事上。
想要的東西太多了，就會變得像本人這樣，每樣嚐一口，很容易就飽了。


這篇做個記錄，以後可以來這裡哀悼這些雄心壯志。
如果有心的話，可以比較好重新上手。

關鍵字
機器人, 飛行器, 控制理論, 微分方程, 矩陣, 線性代數, 非線性, 混沌, matlab, drake

drake是matlab 的套件，MIT開發的，用於模擬這種機器人的樣子。

web 版的教科書
http://people.csail.mit.edu/russt/underactuated/underactuated.html
課程網頁
https://www.edx.org/course/mitx/mitx-6-832x-underactuated-robotics-3511

Week0
課程介紹
Week1
講授Underactuated, actuated之間的不同。
很多系統雖然是非線性的。但我們還是可以計算出未來（t很大時）的趨勢，如果他是個會收斂的系統。

強國人

最近夢到和強國人吃飯。

聽他們說64的事情在大陸幾乎是完全被壓下來了。
很多國共兩黨的事他們也是來了台灣看了書才知道。
甚至香港、西藏、新疆的事在大陸媒體也是不報，
鎮壓西藏處理時官方還做數字以避免聯合國維和部隊介入(N < numberOfDeathThatUNforceWillCome)（實際N》N）
大陸進步的很快，但共產黨和建商勾結、開發時不顧環境。
對台灣民選制度羨慕（好像兩邊都沒好到哪裡去）、
辦簽證時需要各種關係、對共雖不滿但無能為力等。


私自比較兩邊的狀況，有些地方非常相像，令我覺得相當“有趣”（可能我比較悲觀lol，好像都是不好的部分）。
終究華人流的是一樣的血、說的是差不多的語言。
中國人民性格、文化在推翻帝制後百年似乎沒什麼大改變？


好像當初看強國人吳思寫的《潛規則》時看到許多改朝換代的跡象似乎可在現代找到。
人民生活差了，官官相護粽子大串了，新一次的革命又會到來。

差別只是現在革命方式沒刀槍可用，這個就傷腦筋了

探病

方才去省立新竹醫院探望出車禍的親戚。
一個很有衝勁的小男生～現在加護病房努力奮戰拿回生命的主導權。

願你跟平常一樣早日破繭而出，再次活蹦亂跳 。


順便也探了一下自己，生命可貴，何以如此蹉跎。

還探探這國家，這些瓜皮安全帽竟然有國家認證、公共交通這樣不方便、路這樣亂七八糟。


願這一切都能早日康復。

我想我可以做的療程好像 是多去看看他，吃吃素，把安全帽更新成全罩。